Grójec jest uznawany za jedną z najstarszych osad na południowym Mazowszu. Pierwszy ślad osadnictwa istniał już w VII w.p.n.e. Osada do XVII wieku nazywana GRODZIEC, później GROIEC , GROJEC w XVIII wieku a od XIX wieku już w obecnej formie GRÓJEC. XI-XII wieku był to gród kasztelański, przy którym zorganizowana była parafia i archidiakonat (przeniesiony ok.1250 do Czerska). Pierwsza pisemna wzmianka o Grójcu pochodzi z 1234 roku. W 1419 roku osada dostaje od księcia mazowieckiego Janusza I prawa miejskie (przywileje chełmińskie). Jeszcze w XV i XVI wieku rzeka Molnica była rzeką spławną. Przywileje Zygmunta I Starego i Zygmunta Augusta zezwalały na odbywanie targów i jarmarków , a także prawo do pobierania opłaty za przejazd przez most rzeki Molnicy. Z biegiem czasu Grójec uzyskał statut miasta powiatowego. W 1526 roku Grójec z Mazowszem po inkorporacji wchodzi w skład Korony. W latach 1520-1530 trwała budowa gotyckiego murowanego Kościoła Parafialnego pw. św.Mikołaja z zabytkową dziś dzwonnicą. Charakterystycznym elementem Grójca w średniowieczu były cechy: kuśnierzy, krawców, piekarzy, rzeźników, szewców, struniarzy i piwowarów. W XVI wieku w Akademii Krakowskiej pobiera nauki 19 studentów pochodzcych z Grójca. Potop szwedzki powoduje duże zniszczenia i hamuje dalszy rozwój miasta. Po III rozbiorze Polski Grójec wchodzi w obszar zaboru pruskiego (Prus Południowych) . W okresie Księstwa Warszawskiego Grójec jest stolicą powiatu i wchodzi w skład departamentu warszawskiego od 1815 roku w kongresowym Królestwie Polskim. W I połowie XIX wieku ożywiają się targi , pojawiają się nowe budowle : murowane domy w rynku , klasyczny Ratusz , poczta , szkoła , szpital , hale targowe oraz droga z bitego traktu z Warszawy przez Grójec , Radom i Kielce do Krakowa . W XIX wieku zaczęto w okolicy Grójca zakładać pierwsze na większą skale sady. Zbiegło się to z budową sieci kolejek dojazdowych (wąskotorówki) wokół Warszawy w efekcie czego Grójec otrzymał połączenie z Warszawą , Mogielnicą , Nowym Miastem nad Pilicą oraz z cukrownią "Czersk" koło Jasieńca . W 1914 roku miasto otrzymało zezwolenie na odbywanie sześciu jarmarków w roku , wszystkie w czwartki . Ta aktywizacja życia gospodarczego sprawiła ,że przed I wojną światową Grójec miał prawie 8 tysięcy mieszkańców . W latach 1915-1918 miasto znalazło się w niemieckiej strefie okupacyjnej . Po II wojnie światowej Grójec nadal był siedzibą władz powiatu o powierzchni 1230 km˛ i zamieszkałego przez ponad 90 tys. osób . Od roku 1959 organizowane są "Grójeckie Dni Kwitnących Jabłoni" . W wyniku reformy podziału administracyjnego kraju w 1975 roku Grójec znalazł się w nowo utworzonym województwie radomskim , jako ośrodek miasta i gminy. W 1990 roku Grójec stał się siedzibą Urzędu Rejonowego działającego na terytorium 1390 km˛ i zamieszkałego przez 103,5 tys. osób . Dziś Grójec należy do województwa mazowieckiego i jest miastem powiatowym.